Der heutige Engelplatz diente im Lauf der Jahrhunderte vielen verschiedenen Zwecken:
Vor der zweiten Stadterweiterung Ende des 14. Jahrhunderts gehörte der heutige Engelplatz zu Bürgstadt. Vermutlich um den Centgrafen von Bürgstadt dafür zu entschädigen, dass ein so großes Gelände der Nachbarstadt zugeschlagen wurde, unterstanden die Bewohner des östlichen Teiles von Miltenberg weiterhin seiner Gerichtsbarkeit, obwohl sie in Miltenberg wohnten.
Gerichtstermine waren relativ selten. Während der übrigen Zeit diente der unbefestigte Platz als „Zimmerplatz“. Hier waren die Zimmerleute an der Arbeit. Sie brauchten mehr Raum, als ihnen die engen Straßen und Gassen der Stadt bieten konnten.
Daneben diente die große freie Fläche als Platzreserve in Krisenzeiten. Im Kriegsfall hatte zum Beispiel der Nachbarort Kleinheubach das Recht, sich hinter die Miltenberger Mauern zu flüchten. Dabei wurden natürlich Hausrat und Vieh mitgeführt, wofür größere Flächen benötigt wurden.
Auffallend ist, dass der Raum kaum für Jahrmärkte genutzt wurde, sondern diese in der engen Hauptstraße und am Marktplatz abgehalten wurden.
Hier entstand das Gasthaus zum Engel, nach dem der Platz heute benannt ist. Das Gasthaus zum Engel war sehr renommiert und beherbergte Persönlichkeiten wie Kaiser Franz I von Österreich und Fürst Metternich. 1837 wurde der Platz gepflastert, nicht zuletzt auch, um den Komfort für die namhaften Gäste des Hotels zum Engel zu erhöhen.
1901 wurde hier ein Kriegerdenkmal zu Ehren der Teilnehmer am Krieg gegen Frankreich errichtet. Dieses Denkmal bildete den Rahmen für eine Reihe von patriotischen Veranstaltungen, zum Beispiel für einen Gedenktag für die Völkerschlacht bei Leipzig. Das bronzene Kriegerdenkmal wurde im Zweiten Weltkrieg eingeschmolzen, die Sandsteinlöwen, die es flankierten, kamen in den 1950er Jahren zum Sachsengrab in der Mainzer Straße.
Seit 1934 findet hier der Wochenmarkt statt.
